Ce terme a fait son apparition à la fin des années 1930, avec la création aux Etats-Unis des Alcooliques anonymes, qui sont à l’origine des premiers groupes d’entraide. Mais il s’est vraiment imposé dans les années 1960, avec le mouvement américain « Independent Living » sur les droits civiques. En s’appuyant sur la capacité d’agir – l’empowerment – des groupes sociaux défavorisés pour se faire reconnaître, il a beaucoup modifié le rapport aux personnes en situation de handicap. En France, les notions de « pair-aidant », d’« auto-support » ou encore de « pair-émulation » n’émergent que dans les années 1990, d’abord dans le champ de la psychiatrie, avec des pratiques innovantes menées à l’établissement public de santé Maison-Blanche, puis dans le champ du handicap,
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